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【工博士介绍】
工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化焊接、喷涂，搬运智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与安川、库卡、ABB机器人等公司签订了战略合作关系。本公司聚集了一批在机器人自动化领域耕耘多年的优秀人才，搬运、喷涂等专业集成应用领域的专业团队。公司具备研发、工艺、单元产品、成套装备、自动化生产线、售后服务、质量控制等在内的自主核心技术，已形成工业机器人系统解决方案的完整产业价值链，成为焊接、喷涂，搬运智能化领域具有较强竞争优势的企业，并以良好的信誉和优良的品质赢得了广大客户的信赖和支持。
库卡：智能机器人的维修案例分享
智能机器人的工作任务基本原理就是说度高的开展同样的的循环往复工作任务，优异的智能机器人须要硬件软件的密切配合，才可以完成梦想的工作任务技术成果。比如说，自学习培训记忆力编程等，思维障碍自动检测系统同样的基本功能，在某些高級的智能机器人基本功能中现已完成，这也是检测+运用（程序）环境的较高水平。
自动化机械臂实际上就是说效仿人的操作流程，关节由有所不同的伺服电机伺服控制器操控罢了，须要往哪个方位摇摆，哪个伺服驱动器生产加工，伺服控制器伺服驱动器度高的操控行程。库卡公司的核心伺服控制器控制系统，除开售后服务估测谁也不能得到其电器设备基本资料，这给售后维修产生了相应的难度。
为了更好地搞清楚系统故障点是产生在智能控制器？数字信号处理板？操控开关电源？直接的办法就是说运营法，但厂家生产加工正全速进行，每天三班生产加工的状态，运营毫无疑问不可以的。这回的跟电源电路了，手动/自动的切换是一个转换钥匙开展的，故此得到这应该是一个数字电路设计，换句话说，大数字服务器端口要嘛得电要嘛跳停，也合乎数字电路设计的基本工作原理。
沿这一个基本思路搜索电源电路，系统面板控制进智能控制器来到，智能控制器数据信号历经数字信号处理板，又来到操控开关电源。历经数据分析，在后确认这一个模拟信号来到电流控制器。剩下的就是说售后维修电流控制器了。静态数据检测大数字光耦，正常情况下，会想到开关机时智能机器人工作任务也正常情况下，运行了一段时间后不正常，先用风筒加热，在检测，当检测到第七个光电耦合器的初级钳位二极管时，阻抗明显变小，心里一喜，拆下元件，用10k档一测，乖乖，阻抗只有1k，严重漏电了。换新，上电，继续时间，两个小时过去了，一切正常。系统故障排除。
一台库卡机械臂伺服驱动器,型号ksd1-08全系列。系统故障现象是上电正常情况下，红绿灯也闪烁，但自检不通过，主屏幕报警为伺服驱动器未接通开关电源。库卡的伺服电机伺服控制器统一采用直流供电方式，由电流控制器集中统一管理，上电指示灯正常情况下闪烁，说明工作任务开关电源+24v现已加载正常情况下，且另外5台伺服驱动器能自检通过，说明功率直流电供给也正常情况下。屏幕报警开关电源为接通，可能是伺服驱动器检测电源电路出了系统故障，或者伺服驱动器内部开关电源出了系统故障。
插上独立性的控制面板，检验出交流电压为dc562v，详细说明直流电检验控制电路正常的，测电流量集成运放电路，电流电压2.5v正常的，到此，分析判断出应该是伺服驱动器内部结构主机电源出现异常。拔出直流电封闭母线，独自工24v工作主机电源继续检验，+5v主机电源正常的，正负15v电流电压正常的，档测到检验芯片供电系统时，察觉电流电压仅有8v，正常的应当+16v，拆解，仔细地跟控制电路通向，好不容易在一个通孔处察觉有腐蚀性的现象，问题找到了。
但库卡的做工pcb板是的，一般不可能发生腐蚀性的故障，在通孔的傍边，有一个100uf电容，外观光鲜，但靠近散热器，于是拆下电容一看，果然，这个电容已经有电解液渗出，用容量表检验容量，60u以下，直接代换。用直流电通孔电钻重新过一下控，焊接通孔连线，+16v电流电压恢复正常。
直接现场试机，自检可以通过了。故障修复。
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